9月20-21日，由盖世汽车主办的2022第二届商用车自动驾驶大会顺利举办，元橡科技与保隆科技合资公司——橡隆科技总经理李文锋在大会上带来《高性价比智能驾驶落地之路》主题演讲，以下为演讲内容摘录。
各位专家、领导、同仁，上午好。我是来自橡隆科技的李文锋，今天的题目主要是聚焦于商用车的智能驾驶如何实现高性价比的落地，分三个部分分享，分别是：
● 商用车的智能驾驶落地思考
● 商用车的智能驾驶落地方案
● 保隆科技智能驾驶布局
商用车的智能驾驶落地思考
第一部分，关于商用车智能驾驶落地的思考，其实大家都会去做。而保隆作为传统零部件企业，我们会考虑客户，包括我们客户的客户，也就是商用车的司机，他最需要什么？自动驾驶要做大规模的落地量产，我们从硬件层面如何考量呢？
众所周知，自动驾驶的系统组成主要是分感知、决策和执行。从我们中国的国情来看，中国汽车在决策和执行层面经过这么多年的发展其实已经比较成熟了，比如说像商用车里面的发动机，潍柴就已经在全球做到行业第一。而保隆科技的定位是在感知领域，我们希望在感知领域提供力所能及的产品和服务。
从感知领域去划分，就像人类一样，传感器可以类比于眼睛和耳朵。眼睛包括普光、热成像、事件相机等，耳朵包括超声波、毫米波、激光雷达等，各类传感器目前基本都有在车上量产使用了。
那么站在公司和客户的角度来说，要怎样做选择呢？我们自己内部会思考这一问题，也是思考我们努力发展的方向。从商用车自动驾驶落地背景来看，首先是前装市场需要满足GBT、JT/T等法规要求。总结对比一下中国和欧盟的相关法规，其实中国目前的法规严格来说还没有达到完整的L2，像车道偏离相关的有GBT 26773-2011，碰撞预警相关的有GBT 33577-2017，还有AEB相关的有JT/T 1242-2019等等。这些法规由交通部和国标委员会等主导，也决定着整个汽车前装产业最大的使用量在哪里。再看欧盟，欧盟也最新推出了一些法规，比如BSIS和MOIS模式对前方行人、骑行者还有盲区的相关要求。
我们的思路很简单，一个是看我们能够做怎样的一些产品和配套，第二个是看整个商用车市场是受什么样的发展在推动，我们认为目前为止主要还是法规在推动。我们先看国标，其次再看欧盟，欧盟作为国内的参考。国标中像JT/T 1242-2019相对于欧盟来说是靠前的，而欧盟最新推出的法规的话可能国内也会跟进。根据相应的法规去做一些解决方案，这其实就是最佳的落地场景和我们能够提供服务的广泛需求，作为前装Tier 1来说，这是一定要去考虑的背景之一。
另外，我们也要看到商用车目前动力系统依然以内燃机为主，电动化普及率仍不高，以及商用车当前普遍更需要L2以下辅助驾驶系统来降低驾驶事故率这些背景条件。我们站在“用户的用户”角度，对于商用车驾驶员来说，他们更关心的是你能不能帮我在驾驶的过程中稍微减轻一点疲劳感，让我能够更加安全地去开车，因为商用车相比乘用车危险等级会更高，稍微不注意很容易出大型事故。
讲完了整个大环境的要求和需求走向，我们这里也总结一下前向传感器和侧向传感器各自的国标和客户企标的要求。
侧向传感器视野需要覆盖至少整个车身，包括角度也要足够大，行人与车辆检测距离大于车长（10m以上）。这个欧标已经有相应要求，包括我们也接到国内一些工程车的这方面需求。
前向传感器视野需满足行人60m处横穿标准，行人检测距离2m ~ 60m，车辆检测距离2m~ 150m。拿一个例子具体展开，像JT/T 1242-2019法规要求行人和车辆的检测距离最近要到两米。两米是一个什么概念呢？毫米波雷达可以做到两米覆盖范围，激光雷达也能做，但摄像头是很困难的。因为商用车的高度普遍来说最低是2m，一般能到2.4m的高度。当摄像头安装上去的时候，FOV是比较小的，其实这时候盲区已经到5m了，即使是200W像素、大角度、水平垂直比例1:1左右的，盲区也在3~4m。那对于单目这种基于AI和地面为参考的方式来说，很大的问题就是没有地面它也就没办法对目标进行相对测距。针对这样的问题，我们也通过一些产品和解决方案去做到满足法规和应用需求，并且也在前装客户端量产了。
再从整个系统的成本上看，我们刚才讲到有各种各样的传感器，包括摄像头和雷达等等。对比算力的话，目前商用车前装L0和L1普遍算力应该在3TOPS以内，当然现在像地平线有一些方案已经在应用，他们的算力会稍微大一点，在4-5TOPS左右。但总体来说商用车普遍的算力需求大致在这里，商用车客户也会很在乎成本，他会希望Tier 1在成本尽量低的情况下能够帮他做到：第一、满足法规要求；第二、提升车辆在用户端的卖点。让驾驶商用车的司机真正觉得产品是有用的、可用的，这是我们对客户需求的拆解。
那么我们认为在高性价比智能驾驶的道路上，摄像头和雷达类产品会更能贴近于前装客户的应用和他们对成本的相关考虑。
商用车的智能驾驶落地方案
前面铺垫了一些相关背景和我们的一些思考。那针对落地方案，保隆能够带来什么样的一些服务？以及我们为什么会选择这些产品和服务？
我们的产品可以简单分为两类，视觉类传感器和雷达类传感器。
为什么我们选择视觉传感器？相信大家选择视觉类传感器的都有共识。第一个是摄像头传感器是能最丰富地感知三维世界信息的，从分辨率的角度来说，它是分辨率最高的，并且成本最低。无论是RGB，或者哪怕只是灰度图，它的感知能力也足够强，因此信息量也足够大，就看我们怎么把它用好。就像特斯拉的纯视觉感知方案，其实整车只装了八个摄像头，但现在FSD Beta 10.69版本其实已经几乎能够在它走过的道路实现全自动驾驶，从公开数据大家能看到，不管是雨天、窄路，还是紧急变道，都能较好应对。终极来看，其实还是技术上我们怎样去做了。从成本的角度来说，视觉传感器也肯定是必不可少的，我们认为整车上面一定会用到的，现在所有客户，包括商用车、乘用车都在用，像小鹏P5已经用了13个摄像头。
视觉传感器具体的产品从安装位置分，主要有车内和车外。车外我们主要是做双目立体视觉，后面会详细介绍，车内视觉传感器主要做DMS等功能，DMS在商用车和乘用车里也是很重要的应用领域。另外针对客户的特殊需求，我们也会有红外热成像摄像头等。
雷达类传感器我们有毫米波雷达和超声波雷达。超声波雷达在泊车场景或者高速HWA的时候都是会用到的，我们的产品会面向下一代AK1和AK2方向，做距离比较长的补盲。同时在近距离行人检测等场景下，超声波雷达也可以补充毫米波雷达的一些检测缺陷。这对客户来说成本是很低的，但是能实实在在解决痛点。
毫米波雷达方面，我们现在也在做4D毫米波雷达原型机，主要是在商用车上做前向碰撞预警和AEB等，在整个产品的研发生产迭代上不断向行业标杆看齐。在信号质量与产品功能测试等方面我们投入了各种各样的验证和测试设备，只有通过设备投入、团队打磨，用仪器、数据说话，才能让哪怕很小的硬件设备做到足够的稳定性和高质量。另外我们站在客户的角度讲，毫米波雷达安装下线的时候，下线时间是有限的，比如一个工位给到你10秒、30秒，最多1分钟，那么这个时候如果你的毫米波雷达不能很快标定成功并把车身的匹配做完，就会影响客户节拍，进而影响客户成本。所以我们也在EOL和售后自学习标定方面做了很多工作，站在客户的角度替他去想，帮助大规模量产。
回到视觉传感器，我们对双目立体视觉做一个相对详细的介绍。双目立体视觉的特点包括：
①深度图与RGB图天然对齐。双目能够同时提供点云图和色彩图，点云图和色彩图在坐标系上以微米为单位一一对齐，而不需要做后处理和融合，这就省了很多问题，比如激光雷达和单目去做融合标定的时候，最大的精度可能也就是在厘米级。
②立体信息可识别对象，降低对样本量和硬件算力要求。简单来说就是先对点云进行处理，对对象进行分割，分割之后的一个个小图映射到RGB图像中，RGB图像有丰富的色彩信息和纹理信息，再映射到AI的Model里面去，进行目标的识别分类，非常节省算力。
③全类型对象检测，降低长尾效应风险。当AI失效的情况下，也可以识别障碍物，就跟人眼一样，当紧急情况发生，人眼第一反应是我前面有障碍物，需要避让，然后才是识别目标类型。这也是我们选择双目的初衷。
④局部可见障碍物、模糊目标均能测量。
⑤百米检测误差小于5%，不依赖地面。我们选择双目的另一个理由也是因为深厚的团队积累，核心团队有15年以上的双目立体视觉研发经验。我们第一代商用车量产产品能在10cm目距下，在100m内做到误差低于5%。
⑥拓展性强，如限高、限宽、地形检测。比如很多房车本身就比较高，有一些还会做改装加高，有了双目测高之后，经过涵洞和限高杆的时候就能解决很多痛点。
⑦图像分辨率提高，小目标识别性能倍增，算力基本增加不大。
目前我们产品的测距精度已经可以做到通过一个双目去满足FCW和LDW的法规要求。主动悬架路面预瞄系统产品（魔毯）也获得了国内一线乘用车企的前装定点。魔毯产品通过双目摄像头提前扫描测量路面的起伏和障碍物，最高测量精度需要达到毫米级，提前拿到这些信息之后就可以动态调节悬架，保证车辆通过的平顺性，减少崎岖道路给驾驶员和驾驶舱内乘客带来的颠簸感。
再谈一下双目和毫米波雷达的融合。双目有点云，4D毫米波雷达也有点云，我们可以从原始数据（raw data）级别进行融合，这样能覆盖比单目更多的应用场景（夜晚、极低速、低光照等），同时毫米波雷达与双目的优劣互补保证了融合更易实现，鲁棒性更高。
双目的应用从整体感知方案来看，相比于单目其实并不增加成本，但是带来的信息会多很多，点云可以覆盖到150-200m的范围，并且精度也很高，也可以根据需要增加激光雷达或者毫米波雷达，实现真正的冗余。另外因为我们是稠密点云，所以其实也可以通过视觉来建图，像特斯拉就是这么做的，只要车开过了这样的路，之后它就记住了，成本上没有增加多少，后面都是算法和软件处理的。
通过这些高性价比的智能驾驶解决方案，我们可以帮助客户做一些差异化的卖点，包括商用车客户更关心的限高预警、限宽预警，越野车道路类型的判断，以及面向乘用车客户的魔毯。我们知道像BBA整车的研发成本其实没那么高，但溢价会比较高，我们就会帮客户思考，怎样在整体成本不高于它或者低于它的情况下，把卖点全部提上去。
保隆科技智能驾驶布局
保隆科技1997年成立，发展至今已经25年历史了。一直专注于做前装Tier 1角色，最早只是做气门嘴，到现在气门嘴已经做到全球第一。现今，保隆科技立足汽车制造业，向汽车智能化与轻量化方向发展。产品包括气门嘴、平衡块、智能空气悬架等橡胶金属部件；排气系统管件、汽车结构件和EGR 管件等汽车金属管件；汽车胎压监测系统、汽车传感器、基于摄像头和毫米波雷达等技术的汽车驾驶辅助系统等汽车电子产品。保隆希望在更多的精细化领域，能为我们的客户提供性价比足够高的可以量产的方案。
在智驾领域，保隆科技与四家公司合资。在规控方面跟领目科技合作，毫米波雷达跟楚航科技合作，超声波雷达跟优达斯合作，双目立体视觉是跟元橡科技合作。
元橡科技是全球领先的智能立体视觉芯片及解决方案提供商，公司核心团队源自世界500强视觉研究院所，在智能立体视觉领域积累十五年以上的研发经验。元橡科技以深耕智能立体视觉为核心战略，持续加大研发投入，构建立体视觉领域技术壁垒，不断推进立体视觉创新发展，在车载、无人机、机器人等领域形成有技术特色及优势的产品与解决方案。
元橡科技与保隆科技强强联合，在车载领域已取得了众多合作成果，双方将深厚的技术积累与精益的量产制造水准结合，不断推动双目立体视觉技术的发展，用更好的产品和服务想客户所想，用高性价比的方式解决客户痛点，最终帮助实现智能驾驶的规模化落地。
